自动导引分拣运输快递车的设计含5张CAD图+说明书

AGV自动导引小车装配图

摘要
自动导引运输车又称AGV（automatic guided vehicle），一种有很多功能的小车，上面搭载着各种智能行走装置，可以根据不同的路线来运行，保护设备的运输车辆。其具有较高的安全性和方便性，经常用在自动化搬运，柔性制造，物流仓储等方面。
本次设计以自动导引分拣运输快递车的设计为选题，设计一辆自动导引运输车，运输车需要采用电磁寻走方式，在路线上放铜线，并在铜线上面加载不同功率的电流来实现运输车的行走。AGV小车由车身、动能装置、行走装置、变换方向装置、刹车装置、行走控制器、外界联系装置、运输货物系统、和自动寻路系统等组成。要求要达到50kg的额定载重，外观尺寸为500*800mm，驱动方式为双轮驱动差速控制，安全装置配备有前方障碍物检测传感器，故障报警，急停按钮。电池选择为铅酸电池。
关键词：AGV；电磁导航；结构设计；控制系统
1绪论...................................................... 1
1.1选题背景与意义.......................................... 1
1.2国内外发展现状.......................................... 1
1.2.1国外发展现状...................................... 1
1.2.2国内发展现状...................................... 2
1.3AGV发展方向............................................. 3
1.3.1智能化............................................ 3
1.3.2柔性化............................................ 3
1.4 AGV的应用领域.......................................... 4
1.4设计内容................................................ 6
2 AGV导航方案设计............................................ 8
2.1导航方式概述............................................ 8
2.2导航方式对比........................................... 10
2.3导航方式选择........................................... 11
3运输车的机械部分设计....................................... 12
3.1设计方案............................................... 12
3.2直流伺服电机的选择..................................... 13
3.2.1转动惯量计算..................................... 13
3.2.2电机的选择....................................... 15
3.2.3加速能力......................................... 15
3.3设计联轴器............................................. 15
3.4传动蜗杆的设计......................................... 16
3.4.1蜗杆的传动类型的选择............................. 16
3.4.2材料的选择....................................... 16

3.4.3蜗杆的受力分析................................... 16
3.4.4齿根疲劳强度的计算............................... 17
3.5车轮轴的设计........................................... 19
3.5.1前轮车轴......................................... 19
3.5.2后轮车轴......................................... 22
3.6轴承计算............................................... 26
3.6.1前轮的轴承....................................... 26
3.6.2蜗杆轴承......................................... 27
3.6.3后轮轴的轴承..................................... 29
4运输车的控制系统设计....................................... 31
4.1确定控制系统方案....................................... 31
4.2鉴定方向............................................... 31
4.3计数扩展............................................... 33
4.4中断接口的扩展......................................... 34
4.5数模转化器的选择....................................... 35
4.6电动机驱动芯片的选择................................... 38
4.7运动学分析............................................. 41
4.7.1列运动学方程..................................... 41
4.7.2转弯半径......................................... 42
4.7.3控制软件的设计................................... 42
5运输车的安全装置.......................................... 51
5.1车身................................................... 51
5.2障碍物接触式缓冲器..................................... 51
5.3障碍物接近检测装置..................................... 51
5.4自动装卸货物的执行机构的安全保护装置................... 52
5.5报警装置............................................... 52
结论........................................................ 53
参考文献..................................................... 54
致谢....................................................... 55

设计所包含文件

字数

蜗杆A4

设计参数

蜗轮A4

摘要

车体A2

AGV自动导引小车控制系统

设计目录