三维总装图
摘要
随着机械制造行业朝着自动化和智能化发展，工业机械手成为智能化工装置的重要组成部分，以机械手为代表的高端自动化装备得到了很好的发展，并且成为了工业机器人极其重要发展方向，多自由度机械手是这个大领域的研究对象中的重中之重。机械手替代人类做危险行为或精准行为，很大程度上拓宽了人们的活动范围，使人们可以更好的认识世界和适应世界，从危险、繁重或无聊重复的工作中脱离出来。通过选题，确定了本次的设计的题目是“多自由度工业机械臂手的机械结构设计”，本文通过一系列计算和构思，最终设计了一款电机、液压、气压联合驱动的多自由度工业机械手臂，类型为关节式，主要用于物料的搬运。本文对机械手大臂、小臂、腰座、腕部等进行了设计与分析，而且完成了总体装配图和二维图纸的绘制。对机械手的各零件进行力学计算来选择合适的零件，通过计算和校核扭矩和功率等，选择了合适的驱动元件。最后通过有限元分析对选型的结果进行了校核。
关键词：四自由度；机械手；结构设计；有限元分析
目录
摘要I
ABSTRACT II
目录III
第1章绪论5
1.1选题背景5
1.2机械手研究概况2
1.2.1国外研究现状2
1.2.2国内研究现状2
1.3本次课程设计的意义和目的3
第2章机械手臂的设计方案6
2.1机械手的总体设计6
2.1.1机械手结构类型6
2.1.2机械臂总体设计方案7
2.2机械臂腰部结构的设计8
2.2.1机械手腰座结构的设计要求8
2.2.2设计具体采用方案8
2.3机械手手臂的结构设计9
2.3.1机械手手臂的设计要求9
2.3.2设计具体采用方案10
2.4机械手腕部的结构设计11
2.4.1机器人手腕结构的设计要求11
2.4.2本设计具体采用方案11
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计13
2.5.1机械手末端执行器的设计要求13
2.5.2机械臂末端执行器的运动和驱动方式14
2.5.3机械臂末端执行器的典型结构14
2.5.4设计具体采用方案14
2.6机械手的机械传动机构的设计14
2.6.1机械臂传动机构设计应注意的问题15
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式16
2.6.3设计具体采用方案16
2.7机械手的驱动机构的设计17
2.7.1机械臂传动机构设计应注意的问题17
2.7.2工业机器人常用的传动机构形式17
2.7.3工业机器人常用的传动机构形式18
第3章理论分析和设计计算19
3.1液压传动系统设计计算19
3.1.1确定液压系统基本方案19
3.1.2确定液压系统的主要参数20
3.1.3计算和选择液压元件22
3.2电机选型有关参数计算23
3.2.1有关参数的计算23
3.2.2电机型号的选择24
第4章机械手的关键零部件有限元分析26
4.1有限元步骤及使用方法26
4.2机器人主要零部件有限元分析28
4.2.1轴的的有限元分析28
4.2.2圆锥齿轮的有限元分析30
4.3本章小结33
第5章总结与展望34
5.1总结34
5.2展望34
5.3机械手的经济性分析34
参考文献36
致谢38
三维装配图四视图
A0总装配图
A1带旋转自由度的臂
A2手爪1
A2腰部部装图
A3大齿轮
A3小齿轮
A3底座主轴
A4大臂
A4小臂
A4底座零件1
A4底座零件2
A4臂底座
字数
摘要
目录
设计所包含文件
设计方案
