四自由度直角坐标液压驱动法兰上料机器人设计含SW三维及7张CAD图

A三维总装图

本课题是法兰盘上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显着减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对法兰盘上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。法兰盘上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键字机械手，AutoCAD，Solidworks 。
目录

摘要1
abstract 2
第一章机械手设计任务书5
1.1设计目的5
1.2本课题的内容和要求5
1.3国内外研究现状7
1.4研究目的、意义8
第二章抓取机构设计9
2.1手部设计计算9
2.2腕部设计计算12
2.3臂伸缩机构设计14
第三章液压系统原理设计及草图16
3.1手部抓取缸16
3.2腕部摆动液压回路18
3.3小臂伸缩缸液压回路19
3.4总体系统图20
第四章机身机座的结构设计21
4.1电机的选择22
4.2减速器的选择23
4.3螺柱的设计与校核24
第五章机械手的定位与平稳性25
5.1常用的定位方式25
5.2影响平稳性和定位精度的因素25
5.3机械手运动的缓冲装置26
第六章机械手的控制27
第七章机械手的组成与分类29
7.1机械手组成29
7.2机械手分类30
设计感想31
参考资料32

A机械手总装图

字数

手腕部装配体

手臂部装配体

摘要

机械手机身部装图

活塞

液压系统图

目录

设计参数

轴