A三维总装图
本研究聚焦于蜘蛛爬墙机器人的设计与实现，通过深入分析蜘蛛的爬行机制与附着原理，利用仿生学原理设计出了一款能够模拟蜘蛛爬行方式的机器人。
本研究围绕蜘蛛爬墙机器人展开，旨在探索和设计一种能够模拟蜘蛛在垂直表面上高效、稳定爬行的机器人。通过对蜘蛛爬墙机理的深入分析，结合现代机器人技术和材料科学，本研究成功设计并制作了一种新型蜘蛛爬墙机器人。
机器人采用了独特的附着技术，通过模拟蜘蛛的足部结构，结合粘附材料和微型吸盘，实现了在多种垂直表面上的稳定附着和爬行。同时，机器人还配备了高精度的感知系统，能够实时感知周围环境的变化，实现智能导航和避障。
接着，本文详细介绍了蜘蛛爬墙机器人的机械结构设计、控制系统设计、电路系统设计等方面，并通过制作与调试过程，验证了蜘蛛爬墙机器人的爬行与附着性能。本研究通过实验验证了蜘蛛爬墙机器人的附着能力和爬行性能，结果表明，该机器人在垂直表面上的附着力强、稳定性好，且能够实现灵活、高效的爬行。此外，该机器人还具有一定的自主导航和避障能力，具有较高的实用性和应用前景。
关键词：蜘蛛爬墙机器人；仿生学；微型吸盘；附着性能；控制系统
目录
摘要1
ABSTRACT ii
第一章绪论1
1.1背景和意义1
1.2研究目的与目标2
1.3国内外研究现状2
1.3.1国外研究现状2
1.3.2国内研究现状4
第二章蜘蛛爬墙机器人总体方案设计6
2.1总体方案设计6
2.2蜘蛛的生物特性分析6
2.3蜘蛛机器人的爬行机制7
2.4蜘蛛机器人的附着结构与原理8
2.5仿生足部设计9
2.6机器人走动步态分析11
第三章蜘蛛爬墙机器人的机械结构设计16
3.1总体结构设计概述16
3.2工作原理分析16
3.3运动学分析16
3.3.1运动学分析数学基础-其次变换（D-H变换） 16
3.3.2变换方程的建立17
3.4舵机的选择22
3.5舵机驱动原理25
第四章蜘蛛爬墙机器人的气动系统设计26
4.1动作原理与动力学分析26
4.2气压控制回路设计26
4.3控制系统设计26
4.4吸附部分27
4.5气缸运动部分28
4.6本章小结29
第五章蜘蛛爬墙机器人的控制系统设计30
5.1系统控制电路总体结构设计30
5.2 STM32电路设计30
5.2.1复位电路31
5.2.2时钟电路设计32
5.3倾角检测电路设计32
5.4舵机控制电路设计33
5.5无线通信电路设计33
5.6语音识别电路设计33
5.7 PCB电路设计34
第六章总结与展望36
6.1总结36
6.2展望36
参考文献38
致谢39
目录
设计所包含文件
摘要
字数
A总装图
电箱
电箱盖
固定脚
黄板
连接体
