立式精锻机自动上料机械手手部结构的设计含12张CAD图+说明书

A0-装配图

立式精锻机自动上料机械手手部机构的设计
摘要
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓娶搬运工件或操纵工具的自动化装置。
机械手主要是执行部分、驱动部分和控制部分组成。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要手部结构设计。通过上述部分设计，设计出了立式精锻机自动上料机械手，达到本次设计的要求。
关键词:自动上料机械手；液压驱动；手部结构设计
Design of hand mechanism of automatic feeding manipulator for vertical precision forging machine
Abstract
Manipulator is part of the action to simulate a human arm, according to a predetermined program, track and other requirements, crawls, porters or manipulation tools automated device.
The composition of the mechanical industry manipulator includes three parts: the mechanical part, the drive part and the the control part. According to the motion requirements of the manipulator’s arm, it has adopted cylindrical coordinate manipulator. The number of the manipulator’s freedom is four: up-down and rotating of the big arm, the straight reciprocating motion of the small arm, rotary movement of the wrist. The fingers of the manipulator have adopted the two-points sustain round structure. The power drive of manipulator is to be used is hydraulic system and control program for points control type. This design mainly consist of the structural design of hand. What I mainly design is the structural design of large arm take-off and landing and rotation, and I carry out the theoretical analysis and comparison of hydraulic system.Through the above parts of designs, the author designs a hydraulic automatic feeding manipulator of vertical forging machine to achieve the design goal.
Key Words;automatic feeding manipulator;hydraulic drive；the structural design of hand
主要符号表
F夹紧力
G工件重力
安全系数
工作情况系数
方位系数
理论驱动力
实际驱动力
D直径
d活塞杆直径
应力
许用应力
S受力面积
f摩擦力
目录
1绪论1
1.1综述1
1.2工业机械手的发展概况1
1.2.1国际发展状况1
1.2.2国内发展状况2
1.2.3机械手的技术发展方向2
1.3工业机械手的简介3
1.3.1工业机械手的分类3
1.3.2工业机械手的组成4
1.3.3工业机械手的自由度与坐标形式5
1.4课题主要的研究意义7
1.5本文主要研究内容7
2机械手手部方案设计9
2.1手爪类型介绍9
2.2手部设计要求14
2.3选定手部结构设计方案15
3机械手手部结构设计计算与分析16
3.1手部计算与分析16
3.2手部零件分析18
3.2.1手部结构与工作原理18
3.2.2手指选型与校核19
3.2.3拉紧轴受力分析与强度校核22
3.2.4轴环受力分析与强度校核23
3.2.5确定V型钳爪的L，β 23
4机械手其他部位设计简介24
4.1手腕的设计简介24
4.1.1手腕设计的基本要求24
4.2手臂的设计简介24
4.2.1.臂部伸缩运动结构24
4.2.2臂部回转运动25
4.2.3臂部升降运动26
4.3液压系统简介26
4.3.1液压系统工作原理26
4.3.2液压传动的工作特性26
4.3.3液压系统的优缺点27
5结论28
参考文献29
致谢30

A2-手指

A2-右手指座

A2-轴盖

A2-左手指座

A3-挡圈

A3-卡环

A3-拉紧轴

A3-销子

A3-轴

A3-轴环

A0-手架

字数统计

设计计算预览