三维
气浮.球铰.关节.具有.摩.擦孝精.度.高、无.污.染、寿命.长等.优点。它有三个自由度，广泛应用于机器人、并联机床、精密主轴、陀螺仪等特殊场合。首先阐述了各种节流方式的优缺点，选择了合理的气动铰链接头结构形式。然.后初.步确.定了合适.的结.构参数：压.力比、压力.分布、承载.能力、静刚.度、质量流.量等。分.别研究了.各种参.数对.气浮.球铰连接.的承.载力、质量.流量、静刚.度等静.态特性.的影响。通.过最佳参.数得到.最优.参数.组合。在不.影响.关节运.动精.度、力学.性能和.对结构.无损伤的.情况.下，提.出了一种基.于磁效.应的任.意方向球.形铰链.关节转角.的检.测方法，并.对运动.方向进行.实时.识别。
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传感器座
球铰杆
球铰座
上压盖
圆环永磁体
轴承碗
总装图
