轴测图
1、开机检查，确保设备处于正常状态；
2、人工将水检机工装调试好后，并将产品托盘由叉车转运至托盘定位装置中；
3、机器人末端带有3D视觉系统与产品夹具，3D视觉先拍照，确认产品在托盘上的姿态，引导机器人精准抓取产品；
4、机器人抓取产品后，放置到水检机中，安放完毕后，水检机下件至水箱，并通气，检测水箱中是否有气泡出现，检测气泡采用在水箱对角线部位安装摄像头，通过显示器在设备外面观察；
5、在第一台水检机检测过程中，机器人上另一水检机，其动作流程与第一台水检机动作流程一致；
6、水检机检测完毕后，机器人将成品放置到下料托盘；
7、重复以上动作。
俯视图
机器人+抓手
机器人抓手
机器人第七轴
主视图
左视图
