总装图
履带式机器人结构设计（全套设计及CAD图纸）
在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。
我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B反恐机器人”，“JW-901排爆机器人”等。
此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。
此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。
关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计
摘要2
1引言5
2履带机器人的现状及发展6
3履带机器人的运动特性9
4本研究采用的行走机构12
4.1行走机构的选择12
4.2履带机器人的功能、性能指标与设计13
4.3主要机构的工作原理14
5机器人越障分析15
5.1跨越台阶15
5.2跨越沟槽16
5.3斜坡运动分析17
6机器人移动平台主履带电机的选择19
6.1机器人在平直的路上行驶19
6.2机器人在30°坡上匀速行驶20
6.3机器人的多姿态越阶21
7移动机构的分析及其选择23
7.1典型移动机构分析23
7.2本研究采用的移动机构27
8履带部分设计28
8.1履带的选择28
8.2确定主从动轮直径31
8.5功率验算38
8.6同步带的物理机械性能38
8.7履带主从动轮设计39
8.8副履带部分设计42
9履带翼板部分设计47
9.1履带翼板的作用47
9.2履带翼板设计47
10计算履带装置的重心及其各部件重心49
10.1主履带的重心计算49
10.2副履带的重心计算54
10.3主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算55
总结56
致谢57
从动轮
辅助轴
履带装配图
翼板1
翼板2
主动轮1
主动轮2
