总装图
关节式物料搬运机械手设计
摘要
根据现代工业自动化的要求,本课题设计了针对在物料搬运过程中的关节式物料搬运机械手。主要进行了机械手的整体的结构设计,手臂部分的强度校核,驱动电机的选型,手部抓取结构的设计。
本次设计的机械手结构简单,动作灵活。在各处关节均使用交流伺服电机和谐波减速器组合的形式进行驱动,材料选择铝合金,铝合金质量较轻的同时还拥有较好的强度刚度。结构简单容易维修且降低了成本,同时有较好的负载能力。底座设计采用圆柱形设计,减少机械臂的占地。抓持部分采用技术已经成熟的气动机械爪,保证对物料进行有效地抓持。此次设计控制系统选择使用PLC和交流伺服驱动混合控制的形式。
关键词:机械手;运输物料;伺服;PL
目录
摘要I
ABSTRACT II
第1章引言1
1.1研究目的及意义1
1.2机械手的历史、现状2
1.3研究的主要内容2
第二章搬运机械手的总体方案设计4
2.1搬运机械手的设计要求4
2.2机械手设计的思路分析4
2.3总体设计框图4
2.4基本设计参数5
2.5机械手组成和结构设计6
2.6驱动方式选择7
2.7控制系统的选择7
2.8机械手的选择7
第三章结构设计与计算8
3.1驱动和传动系统的总体结构设计8
3.2气动手爪的选型计算9
3.3手爪气缸设计计算11
3.4驱动电机的选型计算12
3.4.1手爪旋转电机的选型计算12
3.4.2小臂驱动电机的相关计算15
3.4.3大臂驱动电机的相关计算17
3.4.4肩部回转电机19
3.5手臂强度校核19
3.6制动器21
第四章控制系统的选择21
4.1控制系统分类22
4.2控制系统方案分析22
4.3系统控制方案确定22
4.4PLC及控制单元选型24
第五章结论与展望25
5.1结论25
5.2展望25
致谢26
大臂A1
小臂A1
小臂A2
机械手手指A4
机械手指齿条
机械手支座A4
法兰盘A4
腰部旋转关节谐波减速器A4
连接轴A4
手爪A2
设计所包含文件
字数
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