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本文设计了一种关节式机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用电机驱动。
本设计主要介绍关于机器人的一些基本常识和原理，包括机器人的组成、分类和主要技术性能参数并参考通用型机器人的结构，进行六自由度弧焊机器人的结构设计和其计算机控制系统的设计。本设计从实际情况出发，对机器人的机构可行方案进行了充分论证，用Pro/Engineer和Auto-CAD等软件设计出了机器人本体结构。
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A0-六自由度弧焊机器人的三视图装配图
大臂平衡弹簧
电机舱盖
端盖
机座
紧定螺钉
零件图
六自由度弧焊机器人的小臂剖面图
腕部外壳
小臂配重
轴承端盖
