柑橘采摘机械手设计（二维CAD+三维SW+说明书）

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本课题是一台与农业有关的水果采摘机。随着国内外采摘技术的发展，有关农业领域的相关技术和先进成果也在探索之中。采摘收获机在农业领域占有相当大的比重。随着技术的进步和成熟的经验，普通摘果机已不能满足人们解放劳动力和提高工作效率的需求。
本文利用大学的知识，设计了一种轮式摘果机。该机可自由地通过车轮的底部结构，通过5轴机械臂的结构有效地采摘果树上的橘子。为进一步研究和开发柑橘采摘相关采摘机提供了一定的经验和依据，并研制了一套实验用的摘果机，为进一步研究相关技术打下了基础。
关键字：摘果机、农业，柑橘采摘，轮式摘果机

Abstract
Robotics is undoubtedly a strategic high-tech future，full of opportunities and challenges. Currently，the international market，there are about robot 8 to 10 billion，which accounts for the largest proportion of industrial robots. 2025，the entire robot market will reach 50 billion，the service robot from the original more than 300 million units to 12 million units，Special robot (eg: agricultural robots，EOD robots，medical robots，etc.) are increasingly vocal. In addition， Microsoft and other IT companies，Toyota，Mercedes-Benz and other car companies，and even furniture，sanitary ware enterprises have involved in the development of the robot.
The sources of agriculture-related topics robot-apple picking robots.With the development of robot technology at home and abroad began to explore the application of relevant technologies and advanced achievements in the field of agriculture，where the fruit harvest picking robot is agriculture relatively large proportion of the relevant robot as technology advances and experience of mature people will liberate labor force improve work efficiency and so have immeasurable prospects.
In this paper，the university is knowledge，designed a wheeled robot apple picking，apple picking this wheeled robots can travel freely and bottom structure with a 5-axis robot arm structure can effectively picking apples fruit trees. To further explore the development of apple picking robot provides relevant and in accordance with relevant experience，and further related technology demonstration experiments with robots.

Key words: Robot，Agriculture，Apple picking，Wheeled robot

目录
摘要1
Abstract 2
目录3
1引言4
1.1课题的来源与研究的目的和意义4
1.2摘果机的用途6
1.3摘果机特点6
1.4本课题研究的内容7
2摘果机的创新设计8
2.1摘果机的总体方案图8
2.2摘果机的工作原理8
2.3摘果机主要零部件选型及强度校核计算12
2.3.1大臂，小臂及连杆伺服电机设计12
2.3.2驱动轮电机设计13
2.3.3轴承选型16
3采摘机三维建模18
3.1 SolidWorks模块介绍18
3.2采摘机装置建模18
3.3摘果机二维装配图22
结论24
致谢25
参考文献26

1引言
1.1课题的来源与研究的目的和意义
摘果机与智能装备产业是高度集成微电子、通信、计算机、人工智能、控制和图像处理等学科最新科研和产业成果的前沿高新技术产业，是拟建的江苏省（常州）工业技术研究院的服务的产业核心和研发的产业立足点。直接影响生活最优化和智能化的摘果机技术是摘果机与智能装备产业的技术核心，推进着未来摘果机与智能装备领域的科技创新力和产业竞争力。
采果机技术是集自动化技术和计算机技术于一体，集各种现代信息技术于一体的系统集成和应用。摘果技术经过半个多世纪的发展，已广泛应用于工业生产领域，极大地提高了生产质量，成功地解放了劳动力资源。作为一个在高技术领域最重要的前沿，摘果器技术具有前瞻性和开拓性的特点，这是学术研究，重要的作用，产业升级，培养创新意识，维护国家安全和引领未来经济和社会的发展。目前，相关领域的技术突破为果树采摘技术的改进提供了必要的理论支持。为果树采摘机的应用拓宽了道路。它涵盖了国防、航天、工业生产、服务、老年人康复、教育甚至普通家庭生活等领域，是一种新型的摘果机技术研究。高潮和发展机遇已经到来。
摘果机技术毫无疑问是未来的战略性高技术，充满机遇和挑战。目前，国际上摘果机市场大概有80亿至100亿，其中工业摘果机占的比重最大。2025年，整个摘果机市场将达到500亿，服务摘果机从原来的300多万台增加到1200多万台，特种摘果机（如：排爆摘果机、医疗摘果机等）的呼声也越来越高。另外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与摘果机的研制。
美国和日本多年来引领国际摘果机的发展方向，代表着国际上摘果机领域的最高科技水平。目前，日本除了比较关注特种摘果机和服务摘果机以外，还注重中间件的研制。然而，近年来日本基本上在做模仿性的工作，突破性技术比较少。而美国在摘果机领域的技术开发方面，一直保持着世界领先地位。再有，美国主要做高附加值的产业，比如军用摘果机，目前世界销售的9000台军用摘果机之中，有60%来自美国。比如：美国最近研制成功的BigDog军用摘果机，能负重100公斤，行进速度跟人相当，每小时达到五公里，还能适应各种地形，即使是在侧面受到冲击时也能保持很好

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目录

方向固定器支架

小臂底板

大臂枝干2

驱动电机罩

轴端盖板

驱动齿轮1

后轮轴

小臂伸缩板

车面板固定架

电机固定盘

齿轮箱盖板