动画
规格
目的?动作
将旋转轴电机的动力通过滚珠导向轴和同步带，传送到旋转可活动部位的结构
将旋转部位的驱动源配置在升降轴的固定侧，将可活动部位小型化
将旋转可活动部位的下端作为中空，确保配线配管空间
环境?操作性
升降轴将滚珠丝杆和线性导轨垂直并排配置，从电机到同步带进行传达驱动
翻转轴从电机传递动力到同步带和导向轴，再次通过同步带给操作台传递动力
升降框上装载翻转结构使工件翻转
对象工件
箱类工件
特征
动作规格?尺寸
升降轴
通过AC伺服马达和滚珠丝杆，搬运工件时的升降轴
旋回轴
通过AC伺服马达和滚珠导向轴以及同步带的传递，搬运工件时翻转工作台的轴
精度·负载
工件质量:１[kg]以下(设想)
主要零件的选定依据
升降轴伺服马达
对于要求高精度以及搬送效率提高的装置，采用AC伺服马达
选定时，同时使用电机工厂指定的软件
设计要点
主要零件的计算过程
升降轴电机的选定
<使用条件>
行程:255[mm]
上下可活动部位的质量6.5[kg]（含工件重量0.5[kg]）
<要素选择１：同步带>
①同步带轮密度：7.9[g/cm3]
②驱动同步带轮厚度：2.9[mm]
③驱动同步带轮直径：2.8[mm]
④从动同步带轮厚度：2.9[mm]
⑤从动同步带轮直径：2.8[mm]
⑥传送带质量：0.1[kg]
<要素选择２：滚珠丝杆翻转(垂直)>
①螺母密度：7.9[g/cm3]
②滚珠丝杆密度：7.9[g/cm3]
③滚珠丝杆线缆：0.4[cm]
④滚珠丝杆外径：1.4[cm]
⑤滚珠丝杆长度：39[cm]
⑥操作台质量：6.5[kg]
<运行模式>
250[mm]每2秒移动(加减速时间各0.1秒)
<电机选定>
升降工件质量W＝6.5[kg]
滚珠丝杆的长度BL＝0.39[m]
滚珠丝杆的直径BD=0.014[m]
滚珠丝杆的线缆BP=0.004[m]
滚珠丝杆效率Bμ=0.9
移动距离:0.25[m]
加速时间ta=0.1[sec]
恒速时间tb=1.8[sec]
减速时间td=0.1[sec]
周期时间tc=5[sec]
摩擦系数μ=0.1
从使用条件来看
?最快速度:Vmax=0.132[m/sec]、最快翻转速度N=1974[r/min]
?惯性比=约12倍
?行走时扭矩+加速时扭矩=约0.2[N?m]
?实效扭矩=约0.07[N?m]
因此，根据100[W]带制动器电机规格
定格翻转速度3000r/min
惯性比=30倍以下(推荐值)
定格扭矩0.32[N?m]
通过以上的结果明确规格，采用升降轴电机容量100[W]的
构造制作与设计要点
升降轴组件一侧，设置旋转驱动部以降低悬挑带来的影响的结构
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正视图
装配图
