六自由度机械手结构设计CAD图纸+说明书

系统工作原理
整套系统经过严密的科学论证分析，初步认为顶置施放杆式处理系统是比较好的一种方案。
它主要由瞎弹探测器、装置施放车、上置折叠式施放杆、施放机械手以及控制和摄像监控系统组成。其工作原理是：当车体行至现场后，收缩的顶置施放杆开始向前伸展，装在车体前端及左右两侧的探测器开始搜索瞎弹，发现并锁定目标，操纵施放装置，将炸药施放在瞎弹上（或附近），然后收起施放装置，退至安全距离遥控引爆炸弹。从而使瞎弹爆炸，达到排除之目的。顶置式施放装置由液压或电动推杆控制俯仰。
采用该方案的优点是结构简单，坚固耐用，施放精度较高，控制方便。由于施放杆顶置且可折叠，因此使作业车辆行进方便，实现高速行驶和快速搜索。但考虑到结构刚度和施放精度，施放杆不能太长，这也成为本方案受限制的主要之处。
驱动系统的选择
传动机构的驱动系统是直接使各运动部件运动的机构，对工作机的性能和功能影响很大。如果没有有效的伺服系统，无论是机械手具有多么高的智能和优越的传感器，也是无济于事。一个系统的驱动与控制方式是根据它的特点并结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控制性能好、体积小、维修方便、成本低的方式。
本传动系统的运动动作自由度多，运动速度快，驱动元件本身为安装在活动的机架（手臂或转台上），这些特点要求驱动系统的设计必须做到外形小、重量轻、工作稳定可靠。另外，由于要实现多点定位，工作程序又能灵活多变，所以须采用伺服系统，使其功能得以实现。
目前，驱动系统方式主要有液压驱动、电气驱动、气压驱动、机械联动这几种驱动方式，它们各有优点之处。一台工业机器人或机械手可以只采用一种方式驱动，也可以采用几种方式联合驱动，使用单位有气压站的尽量选用气压驱动。为便于选择，表2 - 1对各种驱动方式的特点进行了比较。