井圈井盖自动化打磨内部结构
井座&井圈线主要由上料输送线、辊道转向机构、顶升机构、视觉系统及3个抓件抓刀打磨单元模块组成，线体工作流程如下：待打磨铸件经由上料输送线、辊道转向台输送至上料待抓取位;摄像头下方的顶升机构上升，顶起铸件；视觉系统对铸件进行视觉识别，打磨单元内的抓件打磨机器人根据视觉系统反馈的位置、角度补偿信息进行铸件抓取；抓件打磨机器人抓件后至到单元内进行单元内铸件清理作业：抓件&抓刀打磨单元主要由1个机器人抓件打磨工位和1个机器人抓刀打磨工位组成。其中，机器人抓件打磨工位包含机器人、抓手、固定式主轴及主轴支架；机器人抓刀打磨工位包含机器人、柔性电主轴、刀库、双工位旋转工作台、液压站、冷水机等。打磨单元工作流程如下：铸件经由辊道输送线传输到位后，顶升机构升起，视觉系统识别并引导定位；抓件机器人根据视觉系统反馈的位置、角度补偿信息进行铸件抓取并放至双工位旋转台的工装夹具上；待打磨的工件经由旋转双工位料台送入抓刀打磨工位；抓刀打磨机器人对转入的待打磨铸件进行清理；打磨过程中，机器人根据打磨工艺需要到换刀台更换相应的工具；抓刀打磨结束后，抓刀机器人退至home点，双工位旋转工作台旋转180°，已打磨铸件转出，待打磨铸件转入。抓件机器人抓取已抓刀打磨结束的铸件，进行其余毛刺的抓件打磨。抓件打磨完成后，抓件机器人将已完成打磨的铸件下料至下料输送线；
井盖自动化打磨轴侧图
井盖轴测图
井圈井盖自动化打磨轴测图
总体俯视图
总体布局图
井盖内部结构图
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